Apostila de Robótica

Apostila completíssima sobre robótica com 81 páginas organizadas por assunto e muito bem ilustrada. Excelente pra quem está começando agora e pra quem quer estudar a fundo os braços mecânicos e suas variações. Vou deixar aqui o sumário dela para vocês darem uma olhada:

Cap. 1 – Introdução
Cap. 2 – Automação da produção
2.1 - História da robótica
2.2 - Automação
Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs
3.1 - Nomenclatura
3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais
3.2.1 – Juntas
3.2.2 – Graus de liberdade
3.2.3 – Cadeias cinemáticas
3.3 – Configuração dos robôs
3.3.1 - Robô cartesiano
3.3.2 - Robô cilíndrico
3.3.3 - Robô esférico ou polar
3.3.4 - Robô SCARA
3.3.5 - Robô articulado ou revoluto
3.3.6 - Robô paralelo
3.4 – Órgão terminal
3.5 – Sensores
3.5.1– Sensor de posição
3.5.2 – Sensor de toque
3.5.3 – Sensor de pressão
3.6 – Sistemas de acionamento
3.6.1 – Acionadores hidráulicos
3.6.2 - Acionadores elétricos
3.6.2.1 - Servomotores
3.6.2.2 – Motor de passos
3.6.3 - Acionadores pneumáticos
3.7 – Métodos de acionamento
3.8.1 - Acionamento indireto
3.8.2 - Acionamento direto
3.8 - Volume de trabalho
3.9 - Dispositivos de entrada para manipuladores
3.10 - Sistema de Controle
3.11 - Programação de robôs
3.12 - Dinâmica do braço robótico
3.12.1 - Precisão dos movimentos
3.13 – Transmissão de potência
3.14 - Precisão cartesiana em juntas robóticas
Cap. 4 – Cinemática e dinâmica de manipuladores
4.1 – Manipulador RR em movimento plano
4.2 – Manipulador RRR em movimento plano
4.3 – Manipulador RLR em movimento plano
4.4 – Manipulador TRR em movimento no espaço
4.5 – Manipulador TRL:R em movimento no espaço
4.6 – Manipulador VVL:R em movimento no espaço
Cap. 5 – Notação de Denavit-Hartenberg
5.1 - Sistemas de coordenadas da base e do órgão terminal.
5.2 - Matriz de transformação entre os sistemas n−1 e n.
5.3 – Exemplo de aplicação num manipulador VVR:VR.
Apêndice A – Trigonometria
A.1 - Semelhança de triângulos
A.2 - Teorema de Pitágoras
A.3 - Seno, co-seno e tangente
A.4 - Complementos de ângulos
A.5 - Soma e diferença de ângulos
A.6 - Lei dos senos
A.7 - Lei dos co-senos
Apêndice B – Transformações de coordenadas
B.1 – Rotações de coordenadas
B.2 – Rotações ao redor dos eixos cartesianos
B.3 – Translações de coordenadas
B.4 – Transformações compostas
B.5 – Transformações homogêneas
B.6 – Relações inversas
B.7 – Matriz homogênea da transformação composta
Apêndice C – Alfabeto grego


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